두부는 BC 2세기경 漢나라시대 회남왕(淮南王) 류안(劉安)이 처음 만든 것라고 알려져 있으며(本草綱目 卷 25 )우리나라에 처음으로 두부가 전래된 것은 고려 말기의 성리학자 이색(李穡)의 《목은집(牧隱集)》에 <대사구두부내향(大舍求豆腐來餉)>이라는 제목의 시(詩)에 “나물죽도 오래 먹으니 맛이 없는데, 두부가 새로운 맛을 돋우어 주어 늙은 몸이 양생하기 더없이 좋다.…”라는 구절이 나오는 것으로 보아 고려시대에 송나라와 원나라를 통해 들어온 것으로 추정된다. 두부는 주로 사찰음식으로 사용되었던 것으로 전해진다. 우리나라에서는 두부를 포(泡)라고 불렀다.두부의 이름은 본래 백아순(白雅馴)이었는데, 이를 방언이라고 생각, 따로 이름하여 포(泡)라고 하였다고 한다. 우리나라의 여러 능원(陵園)에는 각각 승원(僧院)이 있어 여기서 두부를 만들어 바치게 하였으니 이 승원을 조포사(造泡寺)라고 하였다. 두부는 식물성 단백질 요리여서 절간음식으로 발달되었기 때문이다. 과거 문헌들을 찾아보면 우리나라의 두부조리 가공법은 대단히 다채로웠으나 안타깝게도 계승 발전되지 못하고 단순히 '손두부'만이 옛날의 그 맛으로 인식되는 실정이다. 현재 두부는 우리 나라를 비롯한 일본, 중국, 대만에서 다양하게 생산되고 있다. 일본, 대만에서는 가공두부의 두부제조 기술이 앞서고 있으며 두부의 영양이 평가되면서 성인병, 비만에 우려가 많은 미국, 캐나다 및 유럽 일부 국가에서 두부를 찾고 있다. 일본과 중국은 우리보다 두부의 종류와 두부요리의 다양성이 우위임을 인정할 수 밖에 없으며 두부제조기계산업의 발전은 일본,한국,중국의 순위이다. 우리나라의 두부산업 관련업자들의 노력이 절실히 필요하다.최근 서구인들은 콩의 효능과 두부의 신비로움에 대하여 인식이 높아져 미국의 경우 대통령의 식단에 두부를 필수적으로 넣을 정도로 건강식으로써의 두부의 위상을 실천적으로 입증해 보일 정도이다.